生卒年不详。郡望彭城(今江苏徐州)。安南都护延祐子。宪宗元和十二年(817)客居梁州，作古乐府诗数十首。元稹至梁州治病见之，谓“其中一二十章咸有新意”，“其有虽用古题，全无古义者”，“或颇同古义，全创新词者。”因选10题相和，但刘猛原唱已佚。张为《诗人主客图》以刘猛为高古奥逸主之入室。事迹见元稹《酬刘猛见送》诗、《唐诗纪事》卷四六。《全唐诗》存诗3首。
竹篱茅屋趁溪斜，春入山村处处花。
无象太平还有象，孤烟起处是人家。
烟雨濛濛鸡犬声，有生何处不安生。
但教黄犊无人佩，布谷何劳也劝耕。
老翁七十自腰镰，惭愧春山笋蕨甜。
岂是闻韵解忘味，迩来三月食无盐。
杖藜裹饭去匆匆，过眼青钱转手空。
赢得儿童语音好，一年强半在城中。
窃禄忘归我自羞，丰年底事汝忧愁。
不须更待飞鸢坠，方念平生马少游。
竹篱茅屋趁溪斜，春入山村处处花。
无象太平还有象，孤烟起处是人家。
烟雨濛濛鸡犬声，有生何处不安生。
但教黄犊无人佩，布谷何劳也劝耕。
老翁七十自腰镰，惭愧春山笋蕨甜。
岂是闻韵解忘味，迩来三月食无盐。
杖藜裹饭去匆匆，过眼青钱转手空。
赢得儿童语音好，一年强半在城中。
窃禄忘归我自羞，丰年底事汝忧愁。
不须更待飞鸢坠，方念平生马少游。
烟日蔫云乍暑天，倦投山寺借床眠。清凉世界谁曾到，却在红尘紫陌边。
萧乎萧乎，忆萧者嵩山之卢。卢扬州，萧歙州。
相思过春花，鬓毛生麦秋。千灾万怪天南道，
猩猩鹦鹉皆人言。山魈吹火虫入碗，鸩鸟咒诅鲛吐涎。
就中南瘴欺北客，凭君数磨犀角吃，我忆君心千百间。
千百间君何时还，使我夜夜劳魂魄。
萧乎萧乎，忆萧者嵩山之卢。卢扬州，萧歙州。
相思过春花，鬓毛生麦秋。千灾万怪天南道，
猩猩鹦鹉皆人言。山魈吹火虫入碗，鸩鸟咒诅鲛吐涎。
就中南瘴欺北客，凭君数磨犀角吃，我忆君心千百间。
千百间君何时还，使我夜夜劳魂魄。
星汉回曾宇，埙篪集上都。
夜寒凝爆燎，春气入屠苏。
九陌传珂乘，千门促漏壶。
此时开棣宴，仍在碧城隅。